特斯拉在本周末发布了FSD Beta 10.4。新版本拥有改进的紧急车辆检测——过去曾导致特斯拉与美国国家公路交通安全管理局 (NHTSA) 关紧张系。不过，从v10.4的发行说明中可以看出，特斯拉似乎确实正致力于通过最近的更新提高其驾驶辅助系统的安全性。
以下是特斯拉在其发行说明中报告的特定FSD V10.4的改进：
1、在安全的情况下，通过允许更好的恢复来改进驶离导航路线时的操控性;
2、在穿越高速道路时改进了对高速物体的处理和检测。在高速道路上实现更快的加速;
3、提高通过高障碍物包围的狭窄空间的速度;
4、通过使用超参数调整和改进过采样策略提升广义静态对象网络来改进静态障碍物控制(+1.5%精度，+7.0%召回率);
5、通过添加来自下一代自动贴标机的数据来改进VRU检测(例如行人、骑自行车者、摩托车)(精度+35%，召回率+20%)
5、通过添加新数据和改进培训制度改进紧急车辆检测网络(通过率+5.8%);
6、通过将导航路线作为输入添加到对象检测网络来改进VRU控制相关性属性(准确率+1.1%)。
7、按顶部栏UI上的“视频录制”按钮分享反馈。按下后，您车辆的外部摄像头将与特斯拉工程团队共享与VIN相关的简短自动驾驶仪快照，以帮助改进FSD。
FSD v10.4中最显着的更新之一可能是对紧急车辆检测网络的改进。由于NHTSA参与了该功能的发布，这项改进引起了用户的注意。几个月前，该机构启动了对特斯拉Autopilot的调查，调查据称涉及该软件的事故。随着调查的继续，特斯拉发布了一个免费的无线更新，提高了Autopilot检测和响应静止紧急车辆的能力。
NHTSA批评了这一更新，询问特斯拉为什么没有按照该机构的协议发起与安全相关的召回。但是，特斯拉并未发布更新作为对缺陷的回应。紧急车辆检测更新似乎更像是特斯拉的主动举措。
近日，当特斯拉司机在路上超过一辆警车时，FSD Beta的紧急车辆检测开始工作。据Model 3车主称，FSD Beta检测到警车停在路边并避开了车辆，让警察在路上留出空间。在给警车足够的空间后，他的车辆然后安全地并入车道并发出转向信号。
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